逐际动力人形机器人新进展：跑步、上楼梯
（2024年04月11日，深圳·中国）逐际动力公开人形机器人最新进展，CL-1 完成了一步一阶上楼梯和往返跑步，在实时地形感知、全身运动控制以及硬件平台的性能上得到了进一步的提升。
逐际动力人形机器人CL-1新进展：一步一阶上楼梯、往返跑步
基于实时地形感知，一步一阶上楼梯
基于实时地形感知，逐际动力CL-1从上一次展示的抬两次脚上一阶楼梯，到这次左右脚交替、一步一阶上楼梯，达到更类人的动态上楼梯效果。（更多背景：逐际动力CL-1是中国首款率先实现基于实时地形感知上楼梯的人形机器人）
全身运动控制，往返跑步
逐际动力首次展示人形机器人跑步的测试画面，CL-1从静止、起跑、加速到减速、停止，还有往返跑步，全过程连续、动态完成。
软硬件同步升级
在软件方面，结合更实时、更精准的地形感知信息，CL-1实现了较之前更快、更大、更稳的上楼梯步伐。同时，为了优化人形机器人的高动态运动，逐际动力进一步迭代了全身运动控制算法。通过对全身动作的实时规划，CL-1在这次测试中手臂与腿部的动作更加协调，身体在运动过程中的晃动显著减小。
在硬件方面，不管是以更大的步伐上楼梯，还是往返跑步，对机器人的动力性能以及稳定性都提出了更苛刻的要求。针对这一要求，CL-1 提升了关节性能（力矩、转速性能、响应速度），并优化了整机的结构设计，以更轻的整机重量达到更强的抗冲击性能，兼顾机器人的动力性能和稳定性。
逐际动力升级了实时地形感知、全身运动控制算法，以及关节性能和整机结构设计
让人形机器人不止走得快，还能跑起来
在这次测试中，CL-1能够流畅地切换跑步的速度，完成从静止到起跑、从跑步到停止的整套运动，并做到更大的跑步步幅，实现跑起来，而不止走得快的高动态效果。
要实现稳定可控的人形机器人跑步，面临的主要挑战包括：
运动周期长，重心高度变化大，对运动规划的性能要求高跑步需要双脚同时腾空，增加了状态估计的难度需要协调控制人形机器人全身肢体的运动对机器人整机硬件的动力以及稳定性要求高，包括关节功率密度更高、全身结构抗冲击性更强等
面对人形机器人跑步这一难题，逐际动力的研发路线聚焦全身运动控制算法和硬件系统两大方向。系统化地理解并分析跑步运动背后的运动控制问题，设计通用、可扩展的运动控制算法；综合算法、仿真以及真机测试的数据，确定整机硬件的性能需求，定义硬件系统的技术路线与设计方案。
随着研发的不断深入，逐际动力的人形机器人CL-1将进一步结合实时感知和强化学习（Reinforcement Learning），带来更多新的突破。
逐际动力人形机器人CL-1
发布于：湖南
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