马斯克指用激光雷达都是傻子？中国自动驾驶业者被惹怒了！
Photo by Jp Valery on Unsplash，本文来自公众号：新智元（AI_era），编辑：张乾、小芹、大明
导读：在马斯克昨日表示，激光雷达太蠢了，谁依靠激光雷达谁就会完蛋。这一番话激起国内外自动驾驶从业者的集体反对。
马斯克一句话得罪了整合行业的人。
今天凌晨，特斯拉举办“Autonomy Day”，正式发布全自动驾驶(Full Self-Driving，FSD)计算机，并且还宣布，最快在2020年就能在街头打到特斯拉无人出租（Robo Taxi）。
原本是一场产品发布会，但马斯克的一番言论让业内震惊：
“Lidar is a fool’s errand,” Elon Musk said. “Anyone relying on lidar is doomed. Doomed! [They are] expensive sensors that are unnecessary. It’s like having a whole bunch of expensive appendices. Like, one appendix is bad, well now you have a whole bunch of them, it’s ridiculous, you’ll see.”
翻译过来如下：
"傻子才用激光雷达，现在谁要还是靠激光雷达，那就要完蛋，注定完蛋！激光雷达用了一大堆昂贵的传感器，毫无必要。就好比说，一个麻烦就已经够糟的了，而现在多了一大堆麻烦，这太荒唐了，不信等着瞧！"
这番话激起了业界的反对，在接受新智元采访时，自动驾驶领域驭势科技、文远知行、Autowise等出行企业以及Velodyne等激光雷达企业均表示反对马斯克的这番言论。
马斯克经常发出骇人言论，但这次做的有点过分了。为什么会这样？我们先来看昨晚发生了什么。
特斯拉发布“世界上最先进的自动驾驶计算机”
首先是特斯拉发布的重磅产品——Full Self-Driving，FSD。
根据特斯拉芯片架构师Pete Bannon的说法，FSD计算机是“世界上最先进的自动驾驶计算机”——比当前的Hardware 2.5有了很大的改进。
新的芯片组由三星制造，拥有超过144 TOPS的神经网络性能。相比之下，英伟达的Drive Xavier的理论性能只有21 TOPS。它的batch size 为1——一旦图像出现，就能立即处理——它包含了两个完全独立的包，每个包都有自己的DRAM内存、闪存芯片和电源。
“(包)启动并运行它们自己的操作系统，” Bannon说。“这两台机器互相交换各自独立的驾驶计划，确保它们是一致的，并且假设它们同意，它们就会行动起来，自动驾驶。”
马斯克表示，这使得它们非常冗余。他补充说：“这其中任何一个环节都可能失败，但汽车将继续行驶。”
特斯拉全自动驾驶计算机的内部
上述FSD计算机是建立在14纳米FinFET CMOS工艺上的，尺寸为260毫米平方，有60亿个晶体管和2.5亿个逻辑门，能够实现36.8 TOPS的性能。它们的LPDDR4 RAM模块(以每秒4266千兆比特的速度运行)拥有68 GB/s的峰值带宽，而集成的图像信号处理器——拥有24位pipeline，同时支持高级色调映射和高级降噪——每秒可以执行高达10亿像素的操作。
它有两个神经网络加速器，都是2GHz，都有32MB的SRAM内存和96×96的多重阵列和加法阵列，每秒可以处理高达1TB的数据并执行36 TOPS(总共72 TOPS)。Bannon表示，其他芯片上的组件还包括支持32位和64位浮点运算的图形芯片，以及12个频率为2.2GHz的Arm A72 64位CPU，“性能是当前解决方案的2.5倍”。
此外，还有一个安全芯片，可确保系统只运行由特斯拉加密签名的代码，以及一个专用的H.265视频编码器。
特斯拉Autopilot 3.0硬件内置的片上系统之一
这在现实世界中意味着什么呢？Bannon说，与前代硬件相比，这相当于提高了约2.5倍的功耗，整体成本降低了80%。（马斯克说，FSDs每英里的功耗约为250瓦。）
或许更令人印象深刻的是，在特斯拉的内部基准测试中，FSD的每秒能处理2300帧，远高于Hardware 2.5的110帧。
特斯拉在2018年7月开始全面生产高质量芯片部件，2018年12月特斯拉开始用FSD计算机改装员工用车。去年3月，该公司开始在Model S和Model X上销售这款计算机，并在4月份开始将其装载于Model 3车型。
英伟达第一个反对：特斯拉FSD不能跟我们比
英伟达周一在一份声明中说，特斯拉将其自动驾驶计算机FSD描述为“比英伟达更强大”是错误的。
一位发言人在一封电子邮件中表示：“特斯拉的全自动驾驶计算机144 TOPS的处理性能与英伟达Drive Xavier的21 TOPS进行比较，这是不准确的。”
正确的比较对象应该是英伟达的全自动驾驶计算机——Nvidia Drive AGX Pegasus。这款计算机为AI感知、定位和路径规划提供高达320 TOPS的处理性能。
Xavier的处理能力有30 TOPS，而特斯拉错误地说成了21 TOPS。此外，只有一个Xavier处理器的系统是为辅助驾驶的自动驾驶仪而设计的，而不是完全自动驾驶。
依靠激光雷达是傻瓜？国内外自动驾驶行业集体反对马斯克
马斯克在发布会上，还屡次“挑衅”，认为“谁要是还靠雷达，那就要完蛋，注定完蛋”，自信认为自动驾驶摄像头之路才是正道。
他的这番言论随即引发业内讨论和反对。
驭势科技创始人兼CEO吴甘沙：
如果他要表达的是主要靠激光雷达没前途，我是认同的，毕竟摄像头视觉能够有更丰富的维度去理解这个世界；如果他的意思是完全不用激光雷达，那一定是有问题的，在相当长的一段时间内纯视觉方案的鲁棒性一定是不如视觉加激光融合方案的。两三年以后，激光雷达的成本对于robotaxi不会是问题。
文远知行CEO韩旭：
哪种传感器会成为自动驾驶的主要传感器，最终只能看市场和用户。但首先，自动驾驶的主流传感器应该在各种条件下，保证感知的稳定和准确。这点激光雷达相较摄像头有很大的优势。如果我们可以坐时光机器到5年后看看，那么就不需要争论了。
这个争论让我想起了托马斯爱迪生和尼古拉斯特斯拉的直流电和交流电之争：尽管爱迪生名满天下，声音巨大，但是由于交流电在变压，发电和传输方面的技术优势，使得当时的后辈小子特斯拉在竞争中获胜。如果就技术本质而言，我们还是可以看到激光雷达的巨大优势。当然，我一直对Elon Musk很尊敬，但技术面前，事实最重要。Let us wait and see.
Autowise创始人兼CEO黄超：
Autopilot是目前各家辅助驾驶功能里面最好的了，但是在国内每几分钟就要提醒人工干预下，一些曲率大一点的弯甚至开不过去直接停那儿，现在是这种水平，然后突然告诉我再过两年可以全自动驾驶，怎么都有点不信呢。
Velodyne亚太区总监翁炜：
他说不用LiDAR很多次了，目前最佳的无人驾驶的方案没有定论，在某些特定场景下只用摄像头也是可以实现的，关键是特斯拉对自己车辆用途的定义，如果是全天候全场景无人驾驶，单一摄像头解决方面已经被证实是有缺陷的，目前也没有听说解决方案。
北京大学教授，前沿计算研究中心执行主任陈宝权也调侃：我也可以说，任何“不”使用激光雷达（主动式传感器，其他如毫米波雷达）的自动驾驶公司注定失败（doomed）。
国外汽车激光雷达系统制造商Blackmore的首席执行官Randy Reibel也不同意马斯克的看法。“通过雷达，你可以看到路上有某个东西，但你无法知道它有多大，”Reibel说，“相机可以告诉你那个东西是什么，但不能告诉你它有多远。用激光雷达，你可以看到路上有一个苹果或一块砖头，还能知道它是苹果还是砖头。”
此外，尽管马斯克对自动驾驶仪的性能发表了声明，但车主手册警告特斯拉司机，该系统“无法检测到所有物体，也无法为避让静止的车辆而刹车/减速，尤其是在时速超过50英里的情况下。”
周一收盘时，特斯拉股价下跌3.9%，英伟达股价上涨1.2%。
本文来自公众号：新智元（AI_era），编辑：张乾、小芹、大明
参考链接：
https://venturebeat.com/2019/04/22/tesla-claims-its-latest-self-driving-chip-is-six-times-more-powerful-than-its-rivals/
https://techcrunch.com/2019/04/22/anyone-relying-on-lidar-is-doomed-elon-musk-says/
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