“稚晖君”停更这一年：想赢下人形机器人，要像大公司那样去创业
许多基础问题还没搞清楚的人形机器人行业，就要面临激烈竞争。
文丨贺乾明
编辑丨程曼祺
我们下午 3 点见到彭志辉时，他还没吃当天的第一顿饭。一日一餐是彭志辉的常年状态，他觉得自己 “习惯了，不影响活着，吃饭比较浪费时间”。
2023 年 2 月，彭志辉参与创办智元机器人，任 CTO，致力于做出商业化的人形机器人。在这之前，他更为人熟知的身份是 “天才少年” 和 B 站 “百大 UP 主”。
彭志辉 2017 年开始以 “稚晖君” 为网名发布各种硬核 DIY 视频，现在他的 B 站账号有 250 多万粉丝，同体量的 UP 主通常是团队运作，而他是一个人兼职做。不少人觉得 “全栈工程师” 难以概括他的能力，称他为 “溢栈工程师”。
智元机器人成立后，彭志辉把一切重心放到了公司，他基本没休过周末。B 站最后一次发布自制视频是 2023 年 4 月。
极致地投入，是因为他想成就更大的事业。“我们的愿景是用智能机器创造无限的生产力。” 彭志辉说。
也因为人形机器人行业许多基础问题尚未解决，就要面临激烈竞争。去年至今，中国已出现不下 20 家人形机器人公司。想把机器人送进工厂的智元机器人，还要与 2016 年前后成立的上一波 “AI+ 机器人” 公司竞争，它们服务客户更久、经验更多；再往后，更大的威胁是对具身智能蠢蠢欲动的车企，它们能调动的资源远超一般创业公司，而且有自己的工厂，这是现成的场景。
智元机器人认为，获胜概率最高的方法是 “高举高打”，用一种运营大公司、操大盘的方式创业。
多数同行专心研究一款产品时，智元机器人用一年半做出两代人形机器人，并在今年 8 月一次发布了 5 款人形机器人，还给同行提供数据采集方案。今年初，智元机器人还发布过一款商用清洁机器人。
智元机器人 8 月 18 日发布的 5 款产品。
大部分人形机器人公司会先侧重某个技术方向，有的主攻硬件，有的主攻软件智能系统。形态上，有的重点放在上半身的操作能力，有的优先做下半身的运动能力。
智元机器人则 “全都要”：他们做完整的人形机器人，也根据不同场景开发分支形态；他们自研关节电机等核心零部件，也研发 “灵巧手”，还自己开发多模态大模型，同时研究强化学习、模仿学习、视觉模型等当前具身智能的主流技术。
今年 2 月，多数新公司仍在代工组装机器人时，成立刚一年的智元机器人就开始建设上海临港首期工厂，计划年底投产。
“看不太懂”“不是常规的创业公司”，数位科技投资人如此评价，他们很少看到初创企业同时做这么多产品，下注这么多技术方向，如果管理和后续资金跟不上，很容易出问题。
彭志辉说，他们不是有意要如此，而是行业特点使他们必须这么做：“人形机器人的研发涉及硬件、软件、算法、供应制造等一大堆问题，系统工程极其重要。在技术实现上，有的是工程问题，有的还是科学问题。这个行业空间大、门槛高、变化快，人才、资金和商业成果最后都会向头部集中，如果只是小打小闹，很难保持领先。”
最多资本投票向智元机器人。成立一年半，这家公司已至少融资 15 亿元人民币，估值达 70 亿元人民币，投资方有高瓴、红杉、高榕、蓝驰、比亚迪、上汽、三花智控、临港新片区等 20 多家机构。智元还在今年初的股东会上给部分投资机构颁了奖。
纪录片导演竹内亮曾在拍摄彭志辉时，惊讶他精通如此多的跨领域技能，问：“有没有你不会的东西？” 彭志辉说：“不会生孩子”。这次我们又问了这个问题，他说：“不会停止学习”。
彭志辉摆在工位上的书，大都是《托马斯微积分》《编译原理》等教材，唯一的例外是《埃隆·马斯克传》。马斯克是他的学习对象之一。
“在学校里学习更多是自底向上，先打好基础然后做上层应用，出了校园之后更多是自顶向下，以项目导向，缺啥学啥。” 彭志辉说。聊到时间管理方法，他说是 “操作系统中的抢占式调度”，动态调整任务优先级，允许打断，但是任何时间都专注于当前的任务。
他不喜欢 “天才少年” 的称呼，他觉得教科书中那些能改变人类发展进程的科学家才是天才。
相比过去用几个月就能独自完成的小型项目，参与创办一家公司开发成功的产品要难得多。他要从单兵作战走向带团队协作，做出来的东西不能只是酷，还要能赚钱。这是一场新的、更复杂的学习。
以下是《晚点》与彭志辉的对话：
耐心地冲刺，留在牌桌上
《晚点》：回到起点，为什么 2023 年决定创业？
彭志辉：人形机器人本身不是新事物。我做人形（机器人）比较早，16 年还在学校时就创业做了原型机，那时 “具身智能” 还没出现，主要做本体（机器人硬件部分），还拿过 500 万投资。
这两年具身智能跟人形机器人这么火，并不是本体有了什么黑科技，最主要的还是 AI、大模型的出现让机器人可能在本体之外有更多应用价值。我在华为昇腾就做 AI 计算，这个趋势看得比较清楚。这是我出来创业的一个原因。
《晚点》：如果你想在华为做，应该也会得到支持。为什么选择创业？
彭志辉：风格问题。华为在技术方面主要是搞基建，比如操作系统、芯片、数据库等非常底层的根技术。
而机器人是一个非常新的赛道，特别是 AI 机器人，更适合一些迭代比较快的团队。创业不仅要有一个好点子或好技术，更重要的是在正确的时间点做正确的事。
《晚点》：现在创业做人形机器人是正确的时间吗？它需要的硬件、材料、能源等技术还不成熟，有些还在科学探索阶段。一位资深科技投资人就说，他对 5-10 年后才会发生的事没兴趣。
彭志辉：我们也没想过短期就做成这件事。我们要求大家 “耐心地冲刺”，一方面迭代和创新速度要非常快，一方面要有耐心。
短期市场上会有各种正、负反馈，但对一家初创公司，最重要的是留在牌桌上。
《晚点》：留在牌桌很重要的一点是钱够多。智元的融资速度和规模都领先同行。怎么做到的？
彭志辉：我觉得可以换位从投资人的角度看，他们为什么会选我们？
首先我们有非常硬核的创始团队背景；又有全栈技术布局：不只做本体，也不只做具身 AI，我们是本体、具身、数据都有布局，能力相对友商可能更全面；其次我们对整个赛道的理解也非常务实，一直在积累量产的系统能力，团队的执行力超强。
去年发布会（2023 年 8 月）时，我们整个人形研发团队才不到 50 人，一年后的现在已经超过 300 人了。规模敢增长这么快，前提是我们想清楚了要做什么事情、各个阶段的技术实现路径，以及商业化的逻辑，这点也是投资人比较看重的。
《晚点》：智元长期想成为一家什么样的公司？有什么对标对象？
彭志辉：比如贝尔，贝尔发明电话，改变了大家信息沟通的方式。人形机器人未来可能也会改变社会生产力。我们的公司愿景就是 “用智能机器去创造无限的生产力”。
智能最终决定机器人能做什么
《晚点》：创业一年多，人形机器人哪些方面比你预想的更难？
彭志辉：从 0 做到 40、50 分，甚至 60 分都不算太难，但再往上就非常难。
本体成熟度还不够。比如大部分人都在卷两条腿走路，而双臂的灵活度，灵巧手这些都还处于初级状态。然后是智能。现在大家都往模仿学习方向尝试，但它真的能在复杂开放环境中达到很好的效果吗？还有触觉，声音跟视觉结合起来的多模态融合感知、操作等，做得也不是非常好。这里面有一部分是工程问题，还有一部分还处在科学问题阶段，业内还没有看到非常成熟的解决方案。
我们一边落地一边做预研，整个节奏要把握得比较稳，才能体现我们的竞争优势。全栈也是我们的一个优势，所以未来可能会走得更远一些。
智元机器人研发的灵巧手，与人手还有差距。人手有 27 个自由度、行动灵活，遍布高敏感的触觉神经，力控能力强大。要做好灵巧手，灵活、耐用、稳定且成本可控的硬件部件和材料只是基础，人手还具备手、脑协同能力，比如人能接住移动的物体，是因为人脑对重力、加速度等物理规律有认知，因而能预判轨迹，身体又有运动能力，才能完成这个看似简单的动作。
《晚点》：我们了解到，智元在机器人的智能上投入的人手更多。你们认为智能比本体更重要？
彭志辉：本体肯定是基础，但我们一直觉得，（人形机器人）最核心的其实不是本体，而是它基于本体，能完成什么实际任务，产生什么有价值的应用。
所以本体的价值一定是通过具身来体现，你可以看到我们起名智元的初心：“智” 就是具身智能，“元” 就是人形机器人本体的两条腿（象形）。
《晚点》：一个人形机器人能站起来到能走，再到能上台阶，是智能问题吗？
彭志辉：它其实更多的是智能问题，而不只是硬件问题。高阶的运动能力主要靠大脑体现，在很多运动项目中，正常人跟运动员的身体没有本质区别，运动员更多是长期训练中让大小脑协同，对环境的感知、反馈达到了更好的状态。
《晚点》：在获取训练数据的方法上，行业里也有分歧。比如有公司认为，遥控操作机器人采集数据算不过来账，应该用大量仿真数据。智元为什么造上百台机器人专门采集数据？
彭志辉：数据来源就那几类：互联网数据、仿真数据、真实采集的数据。如果只靠仿真和生成数据，会有可能出现用 ChatGPT 训练大模型的情况，出现幻觉、Sim2Real Gap 等问题。所以真机数据必不可少，价值也最大，但它的量不会有仿真数据那么大，可能占 10%。
还要考虑采集成本，有些公司硬件能力没么强。我们本体做得足够好，所以才有条件在今年下半年有几百台机器人能采集数据。我们会找到一些场景，让人遥控操作不能自主执行任务的机器人。让客户为这一部分的功能买单，降低硬件成本。
《晚点》：在你的设想里，通用人形机器人最终会是什么样的？
彭志辉：就科幻电影里的那种。比如 I,Robot。科幻电影拉高了大家的预期，但我们希望最终能做出来。
《晚点》：那是一种超人的状态，而不是像人。
彭志辉：可能很难有中间态。一旦人形机器人达到正常人类的水平，那它很快就会远远超过人类。
《晚点》：那个未来距离现在还有多远？
彭志辉：我比较乐观，未来 10 年是有希望的。
人形机器人最早落地的场景是 “PPT”
《晚点》：你们说今年是智元商业化元年。其实不少人觉得，人形机器人还处于早期阶段，刚学会走路，没必要这么快去上班。
彭志辉：我们是一家商业公司，商业化是检验成果最有效的方式，把产品卖出去，客户给了积极反馈，才能吸引到更多人才。一个落地遥遥无期、不太有希望的团队，大家也不会加入。
《晚点》：你们说人形机器人商业化路径是先工厂、后家庭，现在处于工厂阶段，他们能做什么场景？
彭志辉：目前最快落地的就是 “PPT”，Pick（抓取）、Place（放置）和 Transfer（转运）。
灵巧手更成熟后，还可以做各种装配工作，因为灵巧手有触觉、力觉等各种复杂感知能力。这个场景的量会更大，我们评估了一下，PPT 可能就只占整个制造行业场景的 20% 不到。
《晚点》：你们说今年就会卖出 300 台机器人。200 台有腿，100 台靠轮子移动。更具体来说，他们会做什么工作？
彭志辉：卖的主要是远征系列，灵犀系列不卖，都开源。
远征系列里，双足（人形机器人）的可靠性和自由度还要进一步迭代，现在更适合做一些体现人机交互能力的场景，主要是服务业。比如我们发布会上展示的汽车门店里的迎宾导览。轮式的就是 A2-W，在工厂里做 “PPT” 那些工作。
智元的人形机器人远征 A2 在汽车门店当导购。
《晚点》：行业里也有一些机器人公司，比如梅卡曼德、思灵等，给机械臂增加视觉、力控能力，用上大模型，在工厂里也能做 PPT，而且他们已在稳定性和成本上打磨了更久。你们新方案的优势是什么？
彭志辉：它们的确是机械臂厂商中最贴近具身智能的公司。我们从单臂演化到了双臂，然后还带一个移动底盘，一些高层的双臂规划上，我们会有一些技术差异化。
比如典型的转运场景中，用单臂搬一个托盘很难实现，双臂做这个任务就更合理。从单臂到双臂，听起来很简单，其实会涉及复杂的力控和双臂配合、环境感知、动态避障、轨迹规划等。更关键的是，以上这些能力我们要做成可以泛化的标准技能，降低机器人的部署成本。
智元机器人 A2-W 在工厂中搬托盘。
《晚点》：智元卖出去的 A2-W，已经能解决这些问题了？
彭志辉：能解决一部分，重点是找到客户需求和我们已有技术的匹配点。我们的投资人也比较给力，确实提供了一些很有价值、能在短期落地的场景。
《晚点》：刚才你也提到，你们非常在意成本。去年你说人形机器人要降到 20 万以内。这个数字是怎么算出来的？
彭志辉：要看客户的期待是什么。一个工人的成本一年大概是 10 万，机器人可以两班倒。20 万客户差不多一年或一年半就能回本。我们也拆解了零部件成本，只要量足够大，的确可以达到这个水平。
《晚点》：智元的产品距离 20 万还有多远？
彭志辉：不远了。我们批量发货的目标成本就是这个，要不然可能就是亏本了。
《晚点》：你们的竞争对手会是谁？
彭志辉：这个赛道足够大，大家都还在做大蛋糕的阶段，现在还没有什么直接竞争对手。
有一些潜在的竞争对手还没下场。比如新能源车厂，它们有动力做这件事，如果人形机器人在产线上体现出价值，它们肯定会投资源做。它们也有能力做这件事，你看机器人本体上用到的各种核心零部件，电机、电控、电池等技术，就是新能源汽车擅长的那一套。
《晚点》：你预想的人形机器人很硬核，但现在商业化的产品看上去似乎很无聊。你会感到矛盾吗？
彭志辉：不冲突。我们是并行研发，都在做。我们有几条线，一个是产品化、量产的线，一个是探索预研的线。我们经常在内部说，要吃着碗里的，看着锅里的，还得想着田里的。
像运营大公司那样去创业
《晚点》：你们 8 月一次发了 5 个人形机器人产品，还卖关节电机、夹具、提供数据采集方案。今年还发布了商业清洁机器人。你们的产品线是不是铺得太开了？
彭志辉：这其实是一个主线落地加很多支线探索，我们觉得还是有必要做这些布局的。我们叫饱和式投入。一方面我们有这个条件，同时整个赛道也还不太明确。
当然我们也会控制支线的资源投入。比如我们这次发布了 X-Lab 实验室做的两款产品，全职参与的人其实不到 5 个，从全新的关节到结构软硬件算法都是这几个人做的，在 X-Lab 我比较追求人效。
商业清洁机器人则是一个相对成熟的产品，能为我们人形的量产提供前置帮助，比如渠道、制造、售后等。它又能复用人形的一些能力，比如给清洁机器人加机械臂，让它做更多事。
《晚点》：技术布局上，不少人形机器人公司都不做全栈，比如硬件本体上，一些公司不研究灵巧手，就用夹具；还有一些公司认为腿没必要，只做上半身。具身智能系统上，很多公司也会在强化学习、模仿学习中有侧重。
彭志辉：你得看各家公司擅长什么或想做什么。我们想用智能机器去创造无限的生产力，就不得不关注全栈。这是从最终产品的竞争力出发的布局。
《晚点》：你们的计划的开发节奏也很快：半年一代样机，一年销售一代产品。
彭志辉：所有的创新都要可持续，要考虑长期竞争力，并提前布局。创新的速度和创新一样重要。
《晚点》：但人形机器人能做成什么样都不明确。智元怎么确定每一代产品的迭代方向？
彭志辉：就是刚才讲的，把事情想清楚，具体要做哪些场景，怎么做？需要什么核心零部件和核心技术？
我们调研了很多客户的需求，制造业的、服务业的。我们的股东也提供了很多输入。从不同场景出发，我们提炼出技术路径，发现有的更偏传统自动化，有的更偏未来 AGI ，还存在一些中间状态。这就是我们在发布会上的 G1-G5 智能演进路线。
智元目前商业化的产品处于 G2 阶段，正在研发 G3 阶段的系统。
《晚点》：同时做这么多东西，又想做得快，这真的可能吗？
彭志辉：其实我们成立半年就做出了第一代人形机器人。首先是靠人才，大家的战斗力都很强。然后也有一些我的个人经验积累，还有整个行业的发展，AI 技术大规模应用。
与前几年相比，现在做这个事情的难度会降低一些。机器人的技术栈和新能源汽车很像，新能源汽车行业带动了上游制造业。在国内做通用机器人会有一些额外优势。
智元第一代人形机器人远征 A1。彭志辉说，考虑到站在操作台前工作的场景，下半身采用关节往后弯的 “鸵鸟腿”。
《晚点》：团队战斗力很强，怎么衡量？
彭志辉：就是工作效率，创新能力，还有投入程度。
《晚点》：很多公司的投入程度也高，也卷。这一点上你们怎么能比对手更强？
彭志辉：首先我们招人时，会尽量筛选志同道合的人。比如价值观要跟公司匹配。我会问他的兴趣点是么？比如 “如果你财务自由了，会不会继续做现在岗位上做的事情？” 实际上我们公司的 Up 主浓度挺高的，他们都是因为热爱主动投入的年轻人。
然后给足够的信任，配足该配的资源；过程中鼓励充分发挥主观能动性，但是在验收结果时，标准要提高；结果好的时候，给足够多的激励。
我们激励方式比较多，年终奖之外也会给股权。我们未来的目标是跟华为一样，优秀的同事都配股。
《晚点》：最近的发布会上你也提到，机器人是一个非常复杂的软硬件协同系统。你们需要同时做好很多事，怎么让各团队高效协同？
彭志辉：系统架构设计，是我们非常看重的能力。我们认为，人员的规模增长一定要有对应的组织能力，否则可能就是灾难。我们的组织架构非常扁平，层级很少，一线研发上面是各个技术模块的研发经理，再上面就直接是我负责了。大家可以充分沟通交流，我们非常鼓励及时反馈，暴露问题。
除了常规项目开发流程外，我们还会以项目攻关组的形式推进一些关键技术的突破。像核心零部件，我们会成立虚拟组织，成员承担的职责更多，要求更高，但是做成之后的激励也会更大。
《晚点》：智元除了自己招人开发，还跟北大合作建实验室，甚至你们还收购了一个电机公司，早期公司很少这么做。
彭志辉：我们其实都是尝试。比如说收购的电机团队，其实只有两个人，又比较出色，也给一些大品牌做过代工，反馈也不错，我们就把他们吸纳进来了。
《晚点》：多产品线、全栈技术布局、整合产业链，包括你们矩阵型的组织架构，感觉你们在用大公司的运作方式创业？
彭志辉：可以这么理解。但我们并不是为了表现得像大公司，而是因为当前的市场环境下，这种方式是最有效的。这是一个相对新兴但迅速发展的领域，我们需要快速占领市场，展示我们的技术实力和产品愿景。
大行业、大赛道最终都会收敛到头部企业，如果只是小打小闹，很难在快速变化的市场中保持领先地位。
“我不是天才”
《晚点》：有人说你是 “全栈溢出工程师”，可以焊电路板，造机器人，还能写代码，训练 AI 模型等。另外你也会弹吉他、剪视频等。你有什么特别的学习方法吗？
彭志辉：可能跟 AI 学习的方式有点像，早期靠一些过拟合，再用更多锻炼，增加泛化性。多参考别人已有的经验，先不要问为什么，哪怕死记硬背，先记下来，慢慢就会理解背后的原理，然后再积极创新。跨领域掌握多个技能后，就会发现它们之间有相关性，一个领域的事情可能会帮你解释另一个领域。
还有时间管理要做得非常好。大家都说我是时间管理大师什么的。我喜欢用靠类似操作系统里面的概念，叫抢占式调度，对要做的事情做动态优先级分配，不是做完一件事再做另外一件事，如果有更重要的事出现了，就去做它，做完再切回到之前做的那个事。每次只做一件事，分时保持专注，可能时间利用效率会比较高。
《晚点》：你的方法比较系统。之前我问宇树科技王兴兴类似的问题，他说 “24 小时不睡觉，我不信解决不了”。
彭志辉：我很多灵感也是睡觉前想起来的。日有所思，夜有所想。我也在梦里想到过一些问题的解决方案，挺神奇的。不过有些事情可能很难，像数学，不会就是不会。
《晚点》：你刚才提到时间管理，哪怕是天才，一天也就 24 个小时。你现在投入这么多精力创业，在其他方面牺牲会很多？
彭志辉：对，现在基本上很少有周末。从去年创业到现在还没有请过假。我个人还有些小习惯，我不太睡午觉，一天只吃一顿晚饭。
《晚点》：为什么一天只吃一顿饭？能维持状态吗？
彭志辉：有的时候确实忙，不太有时间，我觉得吃饭比较费时间。饿了也可以吃点零食嘛，身体也没有什么负面反馈，我觉得只要达到平衡就不算太坏的习惯。
《晚点》：创业一年多，给你印象最深的事是什么？
彭志辉：太多了。比如去年 8 月开第一次发布会时，各种意义上都非常极限。发布会前两个多礼拜，我们研发的同学们基本就在会场打地铺睡觉。
发布会我们选了最有挑战的直播形式，当我已经上台讲了 20 分钟后，才看到台下小伙伴比的 OK 手势，我们终于解决完了最后一些 bug。
《晚点》：为什么不能往后拖？
彭志辉：已经拖过了，这是延过两次之后的时间。还是得逼自己一把。
《晚点》：你之前都是一个人做项目，现在你要带一个团队。你怎么学习管理？
彭志辉：一方面跟有经验的前辈学习。另外就是在实战中学，同时也有一些配合我做管理工作的伙伴帮忙。
《晚点》：那你还看书吗？都看些什么书？
彭志辉：都在我办公桌上，各种论文和书。长篇小说好像只看过《三体》，我喜欢硬科幻，是 big 刘的忠实粉丝，《三体》看了 10 多遍。
《晚点》：见到刘慈欣，你会跟他说什么？
彭志辉：给我签个名。
《晚点》：现在应该有很多找你要签名。遇到这种情况时，你在想啥？
彭志辉：早知道就好好练练字了。
《晚点》：你身上有很多标签，比如 B 站知名 UP 主、天才少年、明星公司联合创始人、野生钢铁侠、全栈溢出工程师。你更喜欢哪个标签？
彭志辉：个人来说可能是工程师吧。我觉得搞技术还是很有意思的。假如我未来财务自由了，我不一定会去做视频，但肯定会继续做技术方面的事情。
《晚点》：你怎么看 “天才少年” 这个称号？
彭志辉：我觉得我不是天才啊。大家也没有必要这么称呼。我只是兴趣使然，愿意动手尝试做一些东西出来，恰好遇上一个比较好的时代，和各种平台、机遇，做出了一点成果，更多的是努力和幸运吧。
《晚点》：你觉得什么样的人才能称得上天才？
彭志辉：他们的存在对整个世界的发展轨迹能有很大影响，比如大家在课本上看到的科学家们。
《晚点》：造出了真正的人形机器人，才算天才？
彭志辉：我会把这个称号让给我们造出的机器人。
题图来源：彭志辉。
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