Waymo首次解读：重卡自动驾驶难，还是乘用车自动驾驶难？
编者按：本文来自微信公众号“车智”（ID:invehc），作者 Michael Yuan，36氪经授权发布。
早在2020年3月，Waymo在官宣获得首轮高达22.5亿美元外部融资的时候（后来新投资人追加了7.5亿美元，累计达到了创纪录的单轮30亿美元融资），Waymo就宣布推出与RoboTaxi平行的重卡自动驾驶服务Waymo Via。
当时就有很多从业人士会提出疑问，做乘用车自动驾驶和重卡自动驾驶，两者技术到底能共享多少的底层技术？但Waymo并没有详细解读Waymo Via和Waymo One的关系，尤其是两者在技术栈上会有什么共同之处。
在美国当地时间10月13日，Waymo在官方博客上首次发布了解读Waymo Via的文章。在该博文中，Waymo表示，旗下所有车辆都使用相同的核心技术堆栈Waymo Driver，但同时，Waymo也表示需要进行计算和调整，以适应不同车辆、不同平台的需求。
实际上，对于Waymo来说，专注于重卡自动驾驶提供RoboTruck服务的Waymo Via和专注于乘用车自动驾驶提供RoboTaxi服务的Waymo One，是由不同的团队来实现的。就好像人类司机，C1牌只能开六米以下的小轿车、要开重卡就需要A1牌照。
独立的Waymo Via团队
时间拉回到2019年6月，Waymo从4月份就宣布倒闭的机器人公司Anki挖来十几名工程师天团，除了有5名来自卡耐基梅隆的博世外，还包括了Anki联合创始人兼前任CEO Boris Sofman，Boris在Waymo负责Waymo重卡自动驾驶业务。
这是Waymo从2017年开始测试自动驾驶重卡后，终于迎来了重磅的领军人物的加盟，随着Boris的加盟，Waymo开始在筹划提供重卡自动驾驶服务，并且在2020年3月随着首轮外部融资的重磅消息一起官宣。
根据Waymo的官方消息，目前，Waymo Via旗下的8级自动驾驶重卡已经在加州、乔治亚洲、亚利桑那州、新墨西哥州和德克萨斯州等地的各种城市环境中进行了测试。此前，Waymo表示自动驾驶重卡曾为谷歌位于亚特兰大的数据中心送货。
从2019年5月开始，Waymo重卡自动驾驶的测试中心再次回到了凤凰城，对，就是刚刚宣布提供完全无人驾驶出租车服务的凤凰城。而凤凰城，正是Waymo乘用车自动驾驶测试的重镇。
Waymo的愿景是打造世界上经验最丰富的机器人司机，那就需要将人类司机的驾驶技术教给机器人，因此，Waymo Via的团队同样是有超过20年驾驶经验的资深司机，Jon Rainwater是其中的一员，Jon通过与Waymo Via的工程团队合作，分享关于重卡行为和道路规则的所有信息，以帮助Waymo打造的机器人司机看到和了解其技术。
驾驶重卡是一项难度很高的工作，超过8万磅的重卡以每小时65英里的时速，要融入快速行驶的交通中，处理盲点试图让挂车和拖头的两侧仅相距大约8英寸，并且不断通过镜子以保持视线在挂车以及道路其它交通参与者身上。
驾驶重卡不仅是一项艰苦的工作，而且还可能发生严重的车祸。超过三分之一的长途卡车司机在他们的职业生涯中经历过严重的事故。美国卡车运输行业非常重视安全，并不断寻求创新来改进这样的统计数据。通过将自动驾驶技术应用到卡车运输业，可以让每一英里都更安全。
对于卡车司机而言，主要挑战在于如何避开建筑区、如何消除较大的盲点、根据不同类型的负载进行操作、减少加减速的频次等。除了和驾驶经验丰富的人类司机合作，Waymo还和OEM合作伙伴紧密合作，以确保Waymo Driver可以无缝集成到重卡上，并且可以轻松生产。
通过使用由雷达、激光雷达、摄像机组成的最新自动驾驶系统，并对其进行计算和调整，以适应新车辆，优化其适应各种平台需求，比如潜在盲点的变化。是的，重卡的载荷不同，都会导致传感器位置、刹车和加速的方式等变化。
Waymo的每一代硬件套件都是经过十几年来累计的数百万英里的道路测试，这些道路测试经历让Waymo Driver自动驾驶技术知道需要处理哪些边缘情况，才能将人和物安全地从A地带到B地。
自动驾驶重卡的特点
与乘用车相比，重卡在高速公路上花费的时间要多得多，高速公路是高速行驶的环境。重卡的质量要大得多，加速和刹车都比乘用车慢，需要两个足球场的距离才能停下来，而且它们的挂车可以独立于拖头移动。
因此，在为重卡配置自动驾驶系统时，需要考虑到重卡需要更多的时间和空间来操纵，并且可能会有不同于乘用车的盲点。为了适应这些差异，需要增加重卡卡车上的传感器数量。
最明显的区别是，Waymo重卡车有两个主激光雷达，Waymo One的乘用车上只有一个主激光雷达。双主激光雷达的设计，有助于增加后方能见度，减少盲点造成的影响。主激光雷达数量的不一致，也会对自动驾驶算法融合产生影响。
机器学习在解决感知、预测和规划等关键的高速公路驾驶要求方面扮演着重要的角色。Waymo在所有类型的车辆上使用相同的核心算法，但正在针对重卡和高速公路行驶进行调整。
虽然Waymo的乘用车已经在高速公路上行驶了很长一段时间，但拥有几乎把所有时间都花在高速公路上的重卡，可以让Waymo Via Driver更多地了解这种环境，更好地为它的挑战做好准备。
即使是像变道这样的常规操作，对一辆以高速行驶的18轮卡车来说也是具有挑战性的。转弯变得更宽，可以采取独特的形状由于拖头的运动。Waymo Driver可以看到很远距离的物体，这使得它能更早地对物体做出反应，更平稳地操作。
在高速公路上行驶时，自动驾驶重卡会遇到几种在地面街道上不常见的情况，包括进入匝道时的导航测光灯，以及在穿过车道时，另一辆车停在路肩上给它们让出空间。
在高速公路上，处理将交通引向“错误”一边的施工区域和中间交叉路口也会更具挑战性。训练Waymo Driver驾驭各种各样的场景，让Waymo不仅可以为重卡，而且为整个车队具备额外的高速公路驾驶能力。
Waymo从超过2000万英里的道路测试中学到的另一件事是安全冗余的重要性，与已经配备了多级冗余的乘用车不同，现在无法订购或轻松制造一辆拥有自动驾驶所需的所有安全功能的重卡，比如冗余刹车和转向系统。
目前，Waymo正利用所研究的成果，与OEM合作伙伴和供应商密切合作，为重卡配备同等水平的安全和冗余。
通过测试确保可靠性
高速公路驾驶对自动驾驶系统的每个部分都要求极高的可靠性。Waymo Driver及其适用平台都经过了严格的测试和验证流程，这些都是为确保系统的安全和可靠性而开发的。
这包括基础车辆和硬件的可靠性和耐久性测试，以及通过模拟、评估技术、结构化测试和训练有素的人类驾驶员进行的公共道路操作验证Waymo Driver。
例如，模拟仿真测试允许严格测试，以及让Waymo Driver来处理许多特定的卡车挑战。在一个模拟的环境中，可以重现任何场景，经验或新的包括其他司机的行为。
Waymo认为，随着继续开发Waymo Driver重卡的硬件和软件，其技术进步将继续应用于所有其他车辆平台，包括乘用车。对于Waymo来说，其认为，RoboTaxi和RoboTruck从底层技术来看，是通用的，但也有很多需要重新测试的地方。
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